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崗位職責(zé)
1 核心算法研發(fā)圍繞機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與操作，設(shè)計(jì)并構(gòu)建機(jī)器人大規(guī)模并行仿真環(huán)境 。
設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的足式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制策略，涵蓋步態(tài)規(guī)劃（行走奔跑爬坡越障）全身協(xié)調(diào)控制（WBC）平衡控制及動(dòng)態(tài)抗干擾算法，解決復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性問(wèn)題。
2 強(qiáng)化學(xué)習(xí)體系構(gòu)建負(fù)責(zé)離線/在線強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法（PPOSACDDPG等）的選型訓(xùn)練與優(yōu)化，設(shè)計(jì)合理的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)課程學(xué)習(xí)方案及域隨機(jī)化策略，提升模型泛化能力與訓(xùn)練效率，并部署強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行大規(guī)模并行訓(xùn)練。
3 仿真與實(shí)機(jī)閉環(huán)基于MuJoCoIsaac Sim/Pybullet等仿真平臺(tái)搭建高保真物理仿真環(huán)境，完成算法離線驗(yàn)證 。主導(dǎo)Sim2Real遷移落地，解決仿真與實(shí)機(jī)差異（機(jī)械間隙傳感器噪聲），實(shí)現(xiàn)算法在實(shí)體機(jī)器人上的部署與迭代。
4 工程化落地基于ROS/ROS2架構(gòu)與Linux實(shí)時(shí)系統(tǒng)，用C++/Python完成算法代碼開(kāi)發(fā)移植與優(yōu)化，確保實(shí)時(shí)調(diào)度周期1ms，滿(mǎn)足足式機(jī)器人動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)性要求。
5 跨團(tuán)隊(duì)協(xié)同與機(jī)械硬件感知導(dǎo)航嵌入式開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)緊密協(xié)作，對(duì)接傳感器數(shù)據(jù)（IMU編碼器）與硬件約束，解決關(guān)節(jié)限位力矩超限等系統(tǒng)級(jí)適配問(wèn)題 。聯(lián)合調(diào)試感知-決策-控制全鏈路閉環(huán)。
6 技術(shù)前沿追蹤關(guān)注ICRAIROSRSS等頂會(huì)頂刊，追蹤強(qiáng)化學(xué)習(xí)具身智能在足式機(jī)器人領(lǐng)域的前沿進(jìn)展，將新技術(shù)新方法融入產(chǎn)品研發(fā)，持續(xù)提升機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能與環(huán)境適應(yīng)性。

職位要求
1 碩士及以上學(xué)歷，控制科學(xué)與工程機(jī)器人學(xué)自動(dòng)化計(jì)算機(jī)科學(xué)人工智能機(jī)械電子工程等相關(guān)專(zhuān)業(yè)。。
2 具備機(jī)器人控制相關(guān)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，熟悉主流強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法如PPOSACDDPG等。
3 具有扎實(shí)的深度學(xué)習(xí)強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)自動(dòng)控制原理等相關(guān)領(lǐng)域知識(shí)基礎(chǔ)。
4 具備良好的計(jì)算機(jī)編程能力（Python或C++語(yǔ)言），熟悉Linux/ROS操作系統(tǒng)，代碼規(guī)范良好。
5 熟悉IsaacGym/SimGazeboMuJoCo等主流仿真環(huán)境或框架者優(yōu)先。
6 在RSSCoRLICRAIROS機(jī)器人會(huì)議上或ICMLNeurIPSICLR等人工智能會(huì)議有發(fā)表記錄者優(yōu)先。
7 熟悉C++，ROS，有真機(jī)系統(tǒng)上優(yōu)化部署和開(kāi)源項(xiàng)目貢獻(xiàn)者可加分。

職位類(lèi)別：

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